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Módulo de junta integrada harmônica

Parâmetros mecânicos

Peso: 1420g ± 20g

Número de polos: 42 polos

Número de fases: 3 fases

Método de acionamento: FOC (Controle Orientado ao Campo)

Proporção de redução: 10:1

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Vantagens do produto

Tecnologia FOC de hardware completo, desenvolvimento de FPGA em nível de chip

Cabos ocos

Controle de triplo laço com todas as frequências em 20 kHz para resposta rápida.

etherCat/canOpen Bus

Conversor analógico-digital (ADC) de 16 bits com taxa de amostragem de 1 MHz.

Freio de desligamento

Tecnologias Essenciais de Produto

A tecnologia central do produto reside no módulo de junta harmônica integrada, que apresenta um design integrado de acionamento e controle. A estrutura interna do rotor permite a passagem de cabos ocos, enquanto as diversas opções de modelos, incluindo as séries 11, 14, 17, 20, 25, 32 e 40, garantem aplicações flexíveis. Com um perfil compacto e miniaturizado e baixo consumo de energia, adota um mecanismo de freio tipo pino que aciona o travamento mecânico instantaneamente em caso de perda de energia, com um tempo de atuação inferior a 10 ms.

O design de roda dupla de aço, que integra rolamentos de rolos cruzados com rodas de aço, reduz a ocupação de espaço axial. Ao engrenar duas rodas de aço com uma única linha flexível, mitiga-se a tensão causada pela deformação da linha flexível, resultando em operação suave, alta eficiência e precisão de posicionamento de até 20 segundos de arco.

Curva de desempenho

Modelo	Rh08	Rh11	Rh14	Rh17	Rh20	Rh25
Tipo de motor	Motor de torque do rotor externo	Motor de torque do rotor interno
Diâmetro	40 mm	52 mm	70 mm	80 mm	90 mm	110 mm
Diâmetro interno oco	4,5 mm	8mm	14 mm	14 mm	18 mm	18 mm
Peso	188g	495g	1108g	1350g	1991g	3098g
Reação reversa	15 segundos de arco
Barulho	<70db</td>
Faixa de temperatura	-20-80℃
Tensão de trabalho	24-36V	24-36V	24-48V	24-48V	24-48V	24-48V
Potência nominal	36w	120w	168w	200 W	300 W	500w
Relação de velocidade	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
Velocidade nominal	72 rpm / 36 rpm	85,5 rpm / 34,2 rpm	90 rpm / 45 rpm	54 rpm / 27 rpm	40,5 rpm / 27 rpm	34,2 rpm / 27 rpm
Velocidade sem carga	80 rpm / 40 rpm	95 rpm / 38 rpm	100 rpm / 50 rpm	60 rpm / 30 rpm	45 rpm / 30 rpm	38 rpm / 30 rpm
Torque nominal	1,05 Nm / 1,68 Nm	6,93 Nm / 9,03 Nm	18,9 Nm / 23,1 Nm	31,5 Nm / 39,9 Nm	54,6 Nm / 81,9 Nm	100,8 Nm / 151,2 Nm
Torque máximo	2,31 Nm / 3,675 Nm	22,05 Nm / 25,2 Nm	39,9 Nm / 47,25 Nm	54,6 Nm / 69,3 Nm	109,2 Nm / 163,8 Nm	213,6 Nm / 231 Nm
Corrente de fase em escala completa	4.0a	14.0a	20.0a	22,5a	36.0a	58.0a
Corrente nominal do ônibus	1.5a	5.0a	7.0a	8.4a	12.5a	20.0a
Corrente estática do barramento	0,04a	0,04a	0,08a	0,08a	0,12a	0,12a
Precisão do codificador	19 bits
Tipo de codificador	Encoder magnético único + posicionamento zero			Codificador Magnético Duplo
Freio eletromagnético	Versão padrão com freio			Freio incluído (padrão)