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Módulo de junta planetária de alta carga LZ12028

Parâmetros mecânicos

Peso: 1420g±20g

Número de pólos: 42 pólos

Número de fases: 3 fases

Método de acionamento: FOC (controle orientado a campo)

Taxa de redução: 10:1

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Vantagens do produto

Tecnologia FOC de hardware completo, desenvolvimento FPGA em nível de chip

Cabeamento Oco

Controle Triple-Loop com todas as frequências a 20KHz para resposta rápida

Barramento etherCat/canOpen

ADC de 16 bits com taxa de amostragem de 1 MHz

Freio de desligamento

Tecnologias Essenciais de Produto

A tecnologia central do produto está no módulo de junta integrada harmônica, apresentando um design integrado de controle de acionamento. A estrutura interna do rotor permite cabeamento oco, enquanto opções diversificadas de modelos, incluindo as séries 11, 14, 17, 20, 25, 32 e 40, garantem aplicações flexíveis. Com perfil compacto e miniaturizado e baixo consumo de energia, adota mecanismo de freio tipo pino que aciona o travamento mecânico instantaneamente na perda de energia, com tempo de ação inferior a 10ms.

O design de roda dupla de aço, integrando rolamentos de rolos transversais com rodas de aço, reduz a ocupação do espaço axial. Ao unir duas rodas de aço com um flexspline, ele mitiga o estresse causado pela deformação do flexspline, alcançando operação suave, alta eficiência e precisão de posicionamento de até 20 segundos de arco.

Curva de desempenho

Modelo	LZ4610N Não oco	LZ4605N Não oco	LZ5710N Não oco	LZ5740N Não oco	LZ5736N Não oco	LZ807.75N Não oco	LZ8025CN Não oco	LZ10028CH Eixo oco	LZ12028CH Eixo oco
Tipo de redutor	Planetário	Planetário	Planetário	Planetário	Planetário	Planetário	Planetário	Planetário	Planetário
Método de direção e controle	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC
Dimensões Diâmetro × Altura (mm)	Φ46×38	Φ46×38	Φ57×46	Φ57×60	Φ57×70	Φ80×47	Φ80×60,5	Φ100×68	Φ120×80
Relação de engrenagem	10	5	10	40	36	7,75	25	28	28
Torque nominal (N・m)	0,85Nm	0,4Nm	3,4Nm	12Nm	29Nm	7,75Nm	27Nm	67,5Nm	126Nm
torque máximo (N・m)	2,55Nm	1,2Nm	10,2Nm	36Nm	80Nm	23,2Nm	81Nm	200Nm	378Nm
Codificador Magnético	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo	Codificador duplo
potência nominal (W)	83	30	94	94	300	400	380	733	1570
Tensão nominal (V)	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V
Modo de comunicação	PODE/CANFD	PODE/CANFD	PODE/CANFD	PODE/CANFD	PODE/CANFD	PODE/CANFD	PODE/CANFD	CANFD/Éter CAT	CANFD/Éter CAT
Faixa de temperatura operacional (°C)	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~70°C	-20~70°C	-20~80°C	-20~80°C
Classe de isolamento	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B
Velocidade sem carga (rpm)	110	220	210	112	130	645	156	143	140
Velocidade nominal (rpm)	80	160	140	80	100	516	120	110	107
Corrente nominal (Apk)	1.3	4,5	3	6	8	10.4	10.7	22	41,6
Corrente de pico (apk)	3.8	13,5	9	9	16	20,8	30	66	83,2
Folga (arcmin)	≤7arcmmin	≤7arcmmin	≤7arcmmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin
Constante Back-EMF	1,54V/krpm	1,54V/krpm	7,1 V/krpm	7,1 V/krpm	7,52V/krpm	0,1528 Vs/Rad	7,45Vrms/krpm	9Vrms/krpm	8V/krpm
Constante de Torque	0,025Nm/A	0,025Nm/A	0,1Nm/A	0,1Nm/A	0,124 Nm/A	0,09143Nm/A	0,15Nm/A	0,15Nm/A	0,12Nm/A
Contagem de etapas	10	10	28	28	28	28	28	42	42
Conexão da bobina	Conexão estrela	Conexão estrela	Conexão estrela	Conexão estrela	Conexão estrela	Conexão estrela	Conexão estrela	Conexão Delta	Conexão Delta
Tipo de rolamento	Rolamento de esferas	Rolamento de esferas	Rolamento de esferas	Rolamento de esferas	Rolamento de esferas	Rolamentos de rolos transversais	Rolamentos de rolos transversais	Rolamentos de rolos transversais	Rolamentos de rolos transversais
Ruído de trabalho (dB)	≤55	≤55	≤55	≤58	≤60	≤65	≤65	≤65	≤70
Peso (g)	150	150	300	360	450	430	850	1550	2270
Número de fases	3	3	3	3	3	3	3	3	3